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為了適應(yīng)多種數(shù)據(jù)類型的傳輸，保證高效的通信效率，所有數(shù)據(jù)的通信，均需要遵守本通信幀格式。本格式在 確保通信高效、源碼簡單、可 移植性高的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)正確性判斷，有效避免數(shù)據(jù)傳輸過程中出現(xiàn)的錯(cuò)誤數(shù)據(jù) 導(dǎo)致的錯(cuò)誤解析。 具體幀格式如下：
內(nèi)容中的數(shù)據(jù)，采用小端模式，低字節(jié)在前，高字節(jié)在后。 為了提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)男剩?dāng)有浮點(diǎn)數(shù)類型數(shù)據(jù)需要傳輸時(shí)，根據(jù)數(shù)據(jù)類型的特點(diǎn)，適當(dāng)截取小數(shù)點(diǎn)后固定幾 位，比如飛控姿態(tài)數(shù)據(jù)，保留 角度的小數(shù)點(diǎn)后兩位即可，比如經(jīng)緯度信息，保留小數(shù)點(diǎn)后 7 位即可，然后通過小數(shù) 點(diǎn)移動(dòng)（擴(kuò)大 10 的 n次方），將浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)化成整數(shù)類型 進(jìn)行傳輸，可縮短數(shù)據(jù)長度，并且避免浮點(diǎn)數(shù)傳輸時(shí)發(fā)生異 常，解析成非法浮點(diǎn)數(shù)。類似數(shù)據(jù)會在協(xié)議中著名，如 A*100，就代表將數(shù)據(jù) A 只保留兩位小數(shù)，乘以 100 進(jìn)行傳 輸，用戶使用時(shí)將收到的數(shù)據(jù)除以 100 即可。
內(nèi)容中的數(shù)據(jù)，采用小端模式，低字節(jié)在前，高字節(jié)在后。 為了提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)男剩?dāng)有浮點(diǎn)數(shù)類型數(shù)據(jù)需要傳輸時(shí)，根據(jù)數(shù)據(jù)類型的特點(diǎn)，適當(dāng)截取小數(shù)點(diǎn)后固定幾 位，比如飛控姿態(tài)數(shù)據(jù)，保留 角度的小數(shù)點(diǎn)后兩位即可，比如經(jīng)緯度信息，保留小數(shù)點(diǎn)后 7 位即可，然后通過小數(shù) 點(diǎn)移動(dòng)（擴(kuò)大 10 的 n次方），將浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)化成整數(shù)類型 進(jìn)行傳輸，可縮短數(shù)據(jù)長度，并且避免浮點(diǎn)數(shù)傳輸時(shí)發(fā)生異 常，解析成非法浮點(diǎn)數(shù)。類似數(shù)據(jù)會在協(xié)議中著名，如 A*100，就代表將數(shù)據(jù) A 只保留兩位小數(shù)，乘以 100 進(jìn)行傳 輸，用戶使用時(shí)將收到的數(shù)據(jù)除以 100 即可。
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