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自動駕駛汽車路徑跟蹤控制算法，主要是控制車輛按照上層路徑規劃器規劃好的路徑進行無偏差橫縱向控制。目前自動駕 駛汽車橫向控制算法主要分為兩種，包括有模型和無模型的控制方法[2]。無模型橫向控制方法即傳統的比例-積分-微分控制 （ProportionalIntegralDerivative，PID），另一種是基于模型的橫向控制方法，其中根據控制模型的不同，控制器又可分為有基 于運動學模型的控制器和基于動力學模型的控制器。
車輛運動學模型通常將車輛簡化為一個質點,即為質點模型；或將車輛的垂直方向移動忽略、將車輛的同車軸的車輪角速 度相同、將車輛的朝向簡化為前輪的朝向，即簡化為自行車模型，基于該模型的控制方法主要有純跟蹤控制（Pure Pursuit）算 法、Stanley控制算法，后輪反饋控制算法（Rear wheelfeedback）。該類型控制器通常是通過控制航向角和橫向誤差來計算轉向 角，易于實現，但該模型僅適用于不考慮車輛動力學的低速行駛工況，如自動泊車控制系統。如果考慮復雜城市工況和高速交 通環境時，則基于運動學模型的控制器的可靠性和魯棒性并不高，因此就需要引入車輛動力學模型。
車輛運動學模型通常將車輛簡化為一個質點,即為質點模型；或將車輛的垂直方向移動忽略、將車輛的同車軸的車輪角速 度相同、將車輛的朝向簡化為前輪的朝向，即簡化為自行車模型，基于該模型的控制方法主要有純跟蹤控制（Pure Pursuit）算 法、Stanley控制算法，后輪反饋控制算法（Rear wheelfeedback）。該類型控制器通常是通過控制航向角和橫向誤差來計算轉向 角，易于實現，但該模型僅適用于不考慮車輛動力學的低速行駛工況，如自動泊車控制系統。如果考慮復雜城市工況和高速交 通環境時，則基于運動學模型的控制器的可靠性和魯棒性并不高，因此就需要引入車輛動力學模型。
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