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電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>自動駕駛中的SLAM

自動駕駛中的SLAM

2023-06-02 | pdf | 0.43 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

二十余年來,同時定位與建圖(Simultaneous LocalizationAnd Mapping,SLAM)在移動機器人技術社區中一直是一個非常受歡迎 的話題。SLAM有很多應用,例如空間探索和自動駕駛等。近幾年來,在汽車制造商的參與下,對智能汽車的關注進一步推動 了SLAM的研究工作。 全球導航衛星系統(GlobalNavigation Satellite System,GNSS)可用來解決定位問題,但并不充分,即使使用定位完美的基站, 經典GNSS解決方案的精度有所提高,可用性也仍然是一個問題。這是因為衛星信號受到難以預測的大氣條件的影響。此外, 基礎設施可能會阻止信號的直接接收,并產生多徑干擾或非視距接收,這會對所提供的位置產生災難性的影響。同時,這種信 號衰減很難檢測,通常會導致其不完整性,并難以恢復。這些問題,在高層建筑區域或者密集城市地區更為常見。而在開闊的 道路上,GNSS通常會表現較好。

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