CARLA中有一系列封裝好的自動駕駛導航函數(shù)庫，全部在server的PythonAPI/carla/agents/navigation包中。使用時，可將agents包復制在python文件的同一目錄內(nèi)，方便導入。 navigation包中的文件分為兩類： planning and control和 agent behaviors。從字面意義上看，第一類是路線規(guī)劃和控制，第二類是自動駕駛agent行為偏好設(shè)置。
CARLA中使用的車輛控制器是PIDController，由比例單元(P)，積分單元(I)和微分單元(D)組成。透過Kp，Ki和Kd三個參數(shù)的設(shè)定來實現(xiàn)控制。應用在汽車控制中，分為橫向參數(shù)(lateralarguments)和縱向參 數(shù)(longitudinalarguments)。縱向參數(shù)負責控制汽車的油門量/剎車量來調(diào)整汽車行進的速度，橫向參數(shù)負責控制汽車的方向盤角度，使得汽車可以一直朝著路徑規(guī)劃好的方向行駛。具體的數(shù)學原理和函數(shù)定 義可以查看controller.py文件中的VehiclePIDController()類。（也可以看我另外兩篇文章中關(guān)于PID的原理介紹和代碼實現(xiàn)，分為速度跟蹤和航向控制） 除此之外，CARLA中的路線規(guī)劃也有集成好的函數(shù)庫，即global_route_planner.py，其中的GlobalRoutePlanner()類可以直接調(diào)取當前地圖的地理位置信息，將需要規(guī)劃的路徑的起點和終點坐標兩個參數(shù) 輸入，即可輸出一條規(guī)劃好的行車路徑，以距起點由近及遠的一連串坐標點來表示。