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發(fā)視頻Matlab/yalmip工具編寫自動(dòng)駕駛模型預(yù)測(cè)控制(MPC)代碼
2023-06-06 |
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資料介紹
在無(wú)人駕駛的運(yùn)動(dòng)控制中，模型預(yù)測(cè)控制（MPC）算法得到了廣泛使用，龔建偉《無(wú)人駕駛車輛模型預(yù)測(cè)控制》一書(shū)對(duì)MPC算法進(jìn)行了細(xì)致的講解，并提供了源代碼，非常值得參考 和學(xué)習(xí)。但書(shū)中提及各矩陣（模型矩陣、約束矩陣）的計(jì)算推導(dǎo)非常復(fù)雜，短時(shí)間內(nèi)難以理解，代碼更改起來(lái)也容易報(bào)錯(cuò)。而采用yalmip工具可以直接添加約束和成本函數(shù)，在很大程 度上簡(jiǎn)化代碼，利于初學(xué)者對(duì)應(yīng)理解MPC公式與代碼，修改起來(lái)也較為容易。
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