描述

該項(xiàng)目演示了如何快速制作一個(gè)簡(jiǎn)單的 WiFi 遙控 4 輪移動(dòng)機(jī)器人，該機(jī)器人具有安裝在伺服驅(qū)動(dòng)的平移和傾斜組件上的板載 WiFi 攝像頭。

該項(xiàng)目使用基于 CASP 模型的編程工具來(lái)完成軟件實(shí)現(xiàn)。 htm

程序

步驟 1. 按照下面“硬件開(kāi)發(fā)”部分中的描述構(gòu)建硬件。請(qǐng)注意，本項(xiàng)目推薦使用 CASP 0.9.5.1 及以上版本。

第 3 步：在此鏈接https://aadhuniklabs.com/casp/casp_web_projects/robotics/01_rc_robot.zip下載關(guān)于“帶車載攝像頭的基本遙控移動(dòng)機(jī)器人”的示例項(xiàng)目，并按照“軟件開(kāi)發(fā)”中提到的步驟進(jìn)行操作部分。

第 4 步：可能需要按照“調(diào)整”部分所述進(jìn)行一些調(diào)整，以調(diào)整軟件以匹配您開(kāi)發(fā)的硬件。

第 5 步：最后，控制移動(dòng)流動(dòng)站的鍵盤(pán)和鼠標(biāo)控件在控制方法部分進(jìn)行了描述。您可以更改本機(jī)模型中“rc_control”自定義塊中的代碼，以根據(jù)您的喜好修改控制鍵。請(qǐng)通過(guò)https://aadhuniklabs.com/contact寫(xiě)信給我們，了解與該項(xiàng)目相關(guān)的任何疑問(wèn)和建議。

硬件開(kāi)發(fā)

四個(gè)直流電機(jī)與輪子一起安裝在合適的金屬底架上。平移和傾斜組件（配備兩個(gè)微型伺服系統(tǒng)）安裝在基架的合適位置（最好朝向機(jī)器人基架的后端）。12V 電池安裝在底架下方。所需的電子模塊適當(dāng)?shù)胤胖迷诘准苌希凑铡笆疽鈭D”部分所示的連接圖進(jìn)行連接。典型布置如下圖所示。

移動(dòng)機(jī)器人設(shè)置

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電子部分由 Arduino Nano RP2040 Connect 或 Raspberry Pi Pico W 或 ESP32 組成，用作主要微控制器，用于控制所有必需的機(jī)器人功能并通過(guò)板載 WiFi 與主機(jī) PC 通信。

ESP32-CAM 模塊上的閃光燈在弱光條件下通過(guò) Arduino Nano RP2040 微控制器從主機(jī) PC 手動(dòng)控制。

6V 至 12V 電池用于為機(jī)器人上的整個(gè)電路供電。6V/12V 至 5V DC 降壓轉(zhuǎn)換器用于提供所需的 5V 電源，為微控制器、伺服系統(tǒng)和 ESP32 攝像頭模塊供電。

軟件開(kāi)發(fā)

A)配置 ESP32 攝像頭

在項(xiàng)目中使用 ESP32 攝像頭之前，應(yīng)使用有效的 IP 地址對(duì)其進(jìn)行正確編程。有關(guān)如何對(duì)模塊進(jìn)行編程的詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱我們的ESP32-CAM 示例。用戶還可以參考 Internet 上有關(guān)此主題的豐富資料。

CASP 軟件用于為 Arduino 微控制器目標(biāo)和主機(jī) PC 快速開(kāi)發(fā)模型。因此，開(kāi)發(fā)了兩種模型以實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)。

B)在 Arduino Nano RP2040 Connect、Raspberry Pi Pico W 和 ESP32 上運(yùn)行的目標(biāo)模型包括

1. 表示系統(tǒng)正在運(yùn)行的閃爍邏輯。

2. WiFi101 塊從主機(jī) PC 接收所需的控制信號(hào)。

3. 映射到微控制器引腳的 PWM 和伺服模塊。

4. 延時(shí)塊，用于在通信錯(cuò)誤期間或主機(jī)未連接時(shí)重置 PWM 塊的輸出。

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以下是正確編程目標(biāo)板的步驟。ESP32 Camera 的 IP 地址應(yīng)在此塊的塊參數(shù)中輸入。它還配置為輸出鍵盤(pán)和鼠標(biāo)信號(hào)。

3. RC 控制塊：自定義塊，接收來(lái)自圖像顯示塊的鍵盤(pán)和鼠標(biāo)信號(hào)，并產(chǎn)生合適的控制信號(hào)來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和頭部（云臺(tái)）運(yùn)動(dòng)。

4. 通過(guò) WiFi 通信通道映射到目標(biāo)模型的 GPIO 塊。

在主機(jī) PC 上運(yùn)行的本機(jī)模型

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以下是在主機(jī)PC上運(yùn)行本機(jī)模型的步驟

1. 在繼續(xù)之前，主機(jī) PC 應(yīng)連接到與設(shè)備連接的同一網(wǎng)絡(luò)。

2. 加載“rc_native”項(xiàng)目。

3. 點(diǎn)擊Home->Simulation->Configure Simulation IO 菜單項(xiàng)。

4. 將打開(kāi)“配置仿真硬件”窗口。在 Native Nodes 和 GPIO Device Nodes 下，將下圖中標(biāo)記的 IP 地址（通過(guò)雙擊該項(xiàng)）更改為各自的本地和設(shè)備 IP 地址。

配置模擬硬件窗口以更改本機(jī)節(jié)點(diǎn)（主機(jī) PC）和 GPIO 設(shè)備（Arduino RP2040）的 IP 地址

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