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摘 要：為實現電纜通道通信網絡缺失、故障或受攻擊等應急情況下的環境信息監測需求，研發了一種基于 WiFi 和超寬帶（ultra-wide band，UWB）通信的低成本移動無線傳感網絡監測系統。該系統包括監測上位 機和由球形機器人移動節點組成的無線監測網絡。移動節點以 STM32 系列單片機為主控芯片，集成攝像頭 模塊和溫濕度模塊實現現場信息采集，集成 WiFi 通信模塊采用無線自組網按需平面距離向量路由協議（ad hoc on-demand distance vector routing， AODV）構建無線傳感網絡實現信息傳輸，集成 3 個 UWB 通信模塊實現 移動節點的測距和隊列跟隨。實驗結果表明，該系統能夠實現電纜通道環境的穩定實時監測，移動傳感隊 列跟隨誤差不超過 20 cm，監測視頻平均傳輸延時不超過 150 ms。
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