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無(wú)論駕駛輔助或?qū)Ш饺蝿?wù)有多簡(jiǎn)單，準(zhǔn)確映射車輛或機(jī)器人環(huán)境的能力都是極為重要的。運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)算法 (SFM) 是滿足這一需求的最被廣泛使用的算法之一，因?yàn)樗挥靡粋€(gè)攝像頭傳感器就能實(shí)現(xiàn)精確映射。本應(yīng)用報(bào) 告描述了 TDA4VM 器件上支持占位柵格 (OG) 映射的 SFM 算法的硬件加速實(shí)施。TDA4VM 片上系統(tǒng) (SOC) 是 Jacinto™ 7 系列 SoC 中的第一款商用器件，該系列 SoC 是專為汽車和類似機(jī)器人應(yīng)用從零設(shè)計(jì)的。此系列 SoC 包含兩個(gè)主要變體，分別是為 ADAS 和機(jī)器人中的類似認(rèn)知任務(wù)而設(shè)計(jì)的 TDA4x 系列，以及為云連接網(wǎng)關(guān)系統(tǒng) 而設(shè)計(jì)的 DRA8x 系列。TDA4x 系列是為認(rèn)知和相關(guān)分析而設(shè)計(jì)的，所以配備了 SFM 等算法可以無(wú)縫映射的硬件 加速器和通用處理內(nèi)核。本應(yīng)用報(bào)告將介紹關(guān)于 SFM 的這種映射。
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