1 嵌入式車輛動力學仿真平臺介紹

　　國際上，嵌入式車輛動力學仿真平臺主要有CarSim、veDYNA 和ASM 。CarSim 是美國MSC 公司開發的車輛動力學仿真平臺， CarSim 模型在計算機上運行的速度比實時快3~6倍，可以仿真車輛對駕駛員、路面及空氣動力學輸入的響應，主要用來預測和仿真汽車整車的操縱穩定性、制動性、平順性、動力性和經濟性， 其中的CarSim RT 模塊是CarSim 模型專用于嵌入式實時仿真的模塊，可嵌入多種實時仿真系統，如NI 、dSPACE、ETAS、opal-RT 等實時仿真系統，提供與一些實時硬件系統的接口，滿足軟硬件在環仿真平臺的要求。veDYNA 是德國Te？ sis 公司開發的車輛動力學仿真平臺，以Matlab/Simulink為開發環境，整個模型或模型組件通過C 代碼編寫，并以s-function 形式嵌入到Matlab/Simu ？ link 程序環境中， 主要用于汽車性能分析，車輛動力學、部件控制單元測試，控制算法開發與測試，可嵌入各種實時仿真系統（ADI 、ETAS、NI 、Opal-RT和xPC）。ASM 是dSPACE 公司基于Simuik 開發的車輛動力學仿真平臺，主要應用于發動機控制系統、汽車控制系統、車載電子設備和駕駛輔助系統的測試和研發， ASM 能夠很好地運行在dSPACE 實時仿真系統。

　　國外已經實現了車輛動力學模型嵌入到實時硬件系統中，目前國內文獻對此還沒有論述。吉林大學汽車仿真與控制國家重點實驗室經過10 多年的研究，研發了基于總成特性的實時車輛動力學模型（State Key Laboratory of Automotive Simulation andCon？ trol ，簡稱ASCL） ，模型在PC 機上（主頻3.0G）運行速度是仿真時間的5 倍左右，滿足了實時仿真要求。經仿真驗證，精度到90 %以上，并且可實現制動到0、大滑移等極限工況的仿真，可用于電子系統的仿真驗證。

?