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無人機本身是個非常綜合性的系統。就基本的核心的飛行控制部分來說，一般包括內環和外環。內環負責控制飛機的姿態，外環負責控制飛機在三維空間的運動軌跡。高端的無人機，依靠高精度的加速度計和激光陀螺等先進的傳感器（現在流行的都是基于捷連慣導而不是平臺式），計算維持飛機的姿態。低端的型號則用一些 MEMS 器件來做姿態估算。但它們的數學原理基本是相同的。具體的算法根據硬件平臺的能力，可能采用離散余弦矩陣/四元數/雙子樣/多子樣。 高端的無人機，AHRS/IMU 采用的基本都是民航或者軍用的著名產品。例如全球鷹的利頓 LN-100G/LN-200 等。這些系統價格昂貴但精密，內部往往是零鎖激光陀螺之類。例如LN-100G 的GPS-INS 組合，即使丟失GPS，靠慣性器件漂移仍可以控制在 120m/min。低端的無人機就沒那么精密講究了，一般都依賴 GPS 等定位系統來進行外環控制，內環用 MEMS 陀螺和加速度計進行姿態估算。如果把無人機看成一個完整的系統，那么還需要很多其他支持，例如任務規劃，地面跟蹤等等。進行無人機編程，得看你具體是指哪方面。如果是飛控系統，你得需要比較扎實的數學知識，對各種矩陣運算/控制率什么的有深刻的了解。如果只是希望現有的帶飛控的平臺去做一些任務，那么需要根據具體的平臺來考慮。有些平臺提供了任務編輯器，甚至更靈活的任務腳本。
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