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專用 賽車將用較大的新 車，采用 Motorola 的S12系列芯片， 但一般的開發(fā)模式存 在效率不高，成本高以及開發(fā)周期長等缺 陷，因此決定采用快 速原型的開發(fā)方法， 以一輛樣車為載體， 將智能車原有的控制 核心替換為NI 公 司的CompactRIO， 并通過各種IO模塊 進行光電傳感器和轉(zhuǎn) 速傳感器的采集以及 驅(qū)動電機、舵機的控 制。從而可以方便地 將算法下載到CRIO 中進行原 機試驗，取得最優(yōu)結(jié) 果后再移植到 S12 芯片中。
快速原型智能車系統(tǒng) 如圖1 所示：
將 CompactRIO 安裝在智能車底盤 上，并連上一個 15V的電池組。 CompactRIO 的4 個IO模塊負 責采集智能車傳感器信號以及控制電機、 舵機等執(zhí)行器。此 外，還配有控制開關(guān) 單元來進行手動控 制，數(shù)碼管實時顯示 賽車信息，并可在試驗結(jié)束后將所需要的 數(shù)據(jù)通過串口傳到上 位機中，從而進行分 析和保存。
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