一、項(xiàng)目背景
　　1.1 研究背景
　　本項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容是開展汽車環(huán)視系統(tǒng)（（AVM）技術(shù)與產(chǎn)品的研究與開發(fā)，通過駕駛員實(shí)時(shí)實(shí)景環(huán)視輔助系統(tǒng)，提高汽車行駛及停車時(shí)的安全性。主要研究?jī)?nèi)容包括： AVM產(chǎn)品技術(shù)與功能分析；產(chǎn)品規(guī)格總體設(shè)計(jì)；實(shí)時(shí)數(shù)字圖像快速處理；圖像顯示加速；多場(chǎng)景、多視點(diǎn)圖像幾何處理及其合成拼接成像技術(shù)；高性能處理平臺(tái)設(shè)計(jì)；車載數(shù)字圖象質(zhì)量Qos研究；AVM產(chǎn)品樣機(jī)設(shè)計(jì)開發(fā)等。
　　1.2 基于AVM平臺(tái)采用FPGA算法的優(yōu)越性
　　采用可編程的FPGA進(jìn)行設(shè)計(jì)，便于設(shè)計(jì)的更新與升級(jí)，節(jié)約成本。
　　通過使用圖像拼接技術(shù)，使系統(tǒng)在圖像呈現(xiàn)的清晰性、穩(wěn)定性和可靠性得到有效地保證。
　　LCD體積小、質(zhì)量輕、功耗低，可以用大規(guī)模集成電路直接驅(qū)動(dòng)，可以在明亮環(huán)境下顯示，不含射線傷害。
　　二、項(xiàng)目方案
　　2.1、實(shí)現(xiàn)功能
　　1 ）通過處理四組影像，合成為一幅360度的圖像制成如同從上方俯瞰車輛一樣的影像后顯示在顯示器上。
　　2 ）利用FPGA算法，通過使用圖像拼接技術(shù)對(duì)于對(duì)預(yù)處理后的四幅圖像進(jìn)一步切割，已達(dá)到完美的反走樣拼接。
　　2.2方案設(shè)計(jì)原理
　　該方案使用AVM硬件平臺(tái)，系統(tǒng)原理框圖如下：
　　
　　三、硬件設(shè)計(jì)框圖
　　Spartan-6承擔(dān)4幅圖像實(shí)時(shí)處理的任務(wù)，對(duì)來自每個(gè)攝像機(jī)的原始圖像進(jìn)行幾何坐標(biāo)變換、反走樣、矯正、拼接等處理；
　　4xVideo In：連接4個(gè)CMOS數(shù)字?jǐn)z像頭，直接物出YUV數(shù)字視頻信號(hào)；
　　1xVideo Out：用于連接車載TFf LCD顯示器用于顯示360度的全景圖象；
　　四組x120-180度廣角高分辨率小型數(shù)字?jǐn)z像頭（CMOS/CCD） ；
　　7英寸彩色LCD液晶顯示屏（分辨率720x480像素）；
　　攝像頭輔助聲納系統(tǒng)可以作為選配，能夠起到距離測(cè)量和聲音警示的作用。并可以通訊與系統(tǒng)在相對(duì)應(yīng)的顯示區(qū)域用顏色警示，配合AVM系統(tǒng)給駕駛員最大的安全保障。
　　
　　四、輔助泊車
　　1） 無車區(qū)域和停車位置搜索和定位。
　　2） 自動(dòng)輔助泊車控制。
　　輔助泊車系統(tǒng)通過安裝在車身上的攝像頭，超聲波傳感器，以及紅外傳感器，探測(cè)停車位置，繪制停車地圖，并實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)規(guī)劃泊車路徑，將汽車指引或者直接操控方向盤駛?cè)胪＼囄恢谩?br /> 　　3）輔助泊車傳感器信息處理和地圖繪制。