經(jīng)過深入的分析和試驗研究，選擇了一種綜合的電量估計模型。我們稱之為四元模型：它以精確的安時計量為基礎(chǔ)；充分考慮各種影響因素進行補償；考慮電池不一致性對電量估計造成的偏差；對長期的積累誤差考慮進行自整定。
　　6.1安時積分法
　　安時法基于的原理較為簡單。它是對電流實時進行積分得到充入電池和從電池放出的電量。它對電池的電量情況進行長時間的記錄和監(jiān)測，從而能夠給出任意時刻電池的安時電量。該方實現(xiàn)起來較簡單，受電池本身情況的限制小，宜于發(fā)揮微機監(jiān)測的優(yōu)點。但在有干擾時，積分值會產(chǎn)生偏差，因而要提高電流測量的精度和采取有效的濾波措施。
　　6.2電池安時積分模型的建立
　　
　　我們的估測方法也是基于安時法，通過精確的安時計量來跟蹤電池的SOC，其間充分考慮了溫度補償、容量老化補償、自放電補償、充電率補償、放電率補償、不一致性影響。圖6.1是SOC估計框圖。
　　系統(tǒng)中SOC估計的核心在于精確的安時計量，電流I對時間t積分即為流進流出電池安時數(shù)，記為Qused（當放電時Qused為正，充電時Qused為負），在用當前電池的剩余電量Qres減去Qused，即得出電池經(jīng)過充放電后電池所剩的電量，然后除以電池的總電量得出SOC值：
　　
　　當然由于影響電池的因素很多，導(dǎo)致電池的狀態(tài)不斷變化，這種不斷的變化相應(yīng)的影響了SOC的計量，而且由此造成的積累誤差可能越來越大，造成SOC值的不準確。為此有必要研究影響SOC的因素，以減少這些因素所帶來的誤差。
　　6.3 SOC預(yù)測的補償
　　電池不是一個簡單的模型，它的電量會受到溫度、放電率、自放電、老化、不一致性等多種因素影響，其中有些因素對電量估計的影響很大，忽略這些因素將給電量估測帶來較大的偏差。因此剩余電量計量過程應(yīng)該考慮多種因素影響而不應(yīng)該是簡單的累加。
　　首先我們規(guī)定一個標準情況，包括標準溫度TS，標準放電電流IS，標準剩余電量QS。在試驗過程中，我們定義標準溫度TS＝20℃，標準放電電流IS＝18A（即1C放電電流），QS就是在標準溫度標準放電電流下電池所能放出的電量。