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為了實現機器人應用系統的協調問題，實現多個控制模塊之間的通信，現設計并實現了一種基于UART的機器人分布式控制通信協議。硬件上采用RS-485型電氣接口，分析了控制網絡的信息模型，實現了令牌環控制現場總線的實時信息調度算法設計，通信協議采用令牌環原理調度每一個控制模塊，從而實現基于UART的無主機分布式現場控制。
機器人智能化程度越來越高，那么對機器人控制應用復雜性也相應需要提高。每豐富一個功能，就需添加一個由微控制器連接相應的傳感器、執行器等組成的模塊來實現。機器人的功能越豐富，機器人控制系統的微控制模塊就越多，因此以UART 組成的現場總線網絡為基礎的分布式控制系統在機器人控制中取得了廣泛的應用。通過UART 總線實現系統中多個控制模塊的互聯，它們之間進行信息交換，然而這些信息的傳送有時間要求，在此現場總線網絡中對信息傳送實時性有關鍵性影響的是控制模塊訪問控制協議，即信息調度算法。另外，由于每一個控制模塊的CPU 字長不同，通信方式有多種，為了能夠實現通信，需要采用一種通用的通信方式，而每一個微控制器都有的通信方式是UART。但僅靠微控制器自帶電平的UART 接口傳輸距離較近，且只能實現主機、從機之間的通信，不能實現任意兩個設備之間的通信，不完全符合現場總線網絡控制模塊之間的要求。
為實現現場總線網絡功能，需要設計一套通信協議，實現機器人分布式控制通信。硬件上采用RS-485型電氣接口，提高通信距離，用于機器人復雜應用的控制模塊之間通信。
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