資料介紹
本文致力于零力矩點(diǎn)概念的持久性,廣義上稱為zmp。自它向科學(xué)界隱式地介紹(實(shí)際上在被命名為ZMP之前)以來已經(jīng)過了35年,而自它被明確地介紹和清晰地闡述以來,已經(jīng)過了33年,最初是在以英語出版的主要期刊上發(fā)表的。它的第一次實(shí)際演示發(fā)生在1984年的日本,早稻田大學(xué),加藤一郎的實(shí)驗(yàn)室,在第一個(gè)動態(tài)平衡的機(jī)器人wl-10rd的機(jī)器人家庭wabot。本文對ZMP的源結(jié)果進(jìn)行了深入的討論,特別注意了將這種方法應(yīng)用于人工步態(tài)不規(guī)則的情況,即類人機(jī)器人失去動態(tài)平衡時(shí),可能導(dǎo)致混淆的一些微妙問題。
通過對ZMP起源歷史的簡要考察,詳細(xì)闡述了ZMP的概念,特別對ZMP靠近支撐多邊形邊緣時(shí)的“邊界情況”和ZMP應(yīng)在支撐多邊形外時(shí)的“虛擬情況”進(jìn)行了評述。此外,還指出了ZMP與壓力中心的區(qū)別。最后,還考慮了一些未解決或處理不當(dāng)?shù)默F(xiàn)象,這些現(xiàn)象可能會顯著提高機(jī)器人的性能。
兩足動物的運(yùn)動幾十年來一直是研究者關(guān)注的焦點(diǎn)。從各個(gè)方面的理論研究,伴隨著大量的仿真工作和各種實(shí)際實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng),從最簡單的平面機(jī)構(gòu)到本田和索尼的仿人機(jī)器人,都是目前設(shè)計(jì)的最先進(jìn)的兩足運(yùn)動機(jī)器人。無論其結(jié)構(gòu)和所涉及的自由度(DOF)是多少,所有兩足動物運(yùn)動系統(tǒng)的基本特征都是:(i)由于強(qiáng)烈干擾導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)圍繞其中一個(gè)腳部邊緣旋轉(zhuǎn)的可能性,這相當(dāng)于無動力(被動)DOF的出現(xiàn),(ii)步態(tài)重復(fù)性(對稱性),僅與常規(guī)步態(tài)有關(guān),以及(iii)單支撐和雙支撐階段的規(guī)則互換性。在行走過程中,有兩種不同的情況依次出現(xiàn):一種是靜態(tài)穩(wěn)定的雙支撐階段,此時(shí)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)支腳同時(shí)支撐在兩個(gè)支腳上;另一種是靜態(tài)不穩(wěn)定的單支撐階段,此時(shí)機(jī)構(gòu)的一只腳與地面接觸,而另一只腳從后向前移動。Osisits。因此,運(yùn)動機(jī)構(gòu)在一個(gè)單一的行走循環(huán)過程中從開放的運(yùn)動鏈轉(zhuǎn)變?yōu)榉忾]的運(yùn)動鏈。在人工步態(tài)合成中,必須考慮所有這些情況。
除了腳和地面之間的接觸(可以被視為額外的被動自由度),所有兩足動物機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)都是動力驅(qū)動和直接控制的,其中只有機(jī)構(gòu)和環(huán)境的交互作用發(fā)生。這種接觸對于實(shí)現(xiàn)行走至關(guān)重要,因?yàn)闄C(jī)構(gòu)相對于環(huán)境的位置取決于腳/腳相對于地面的相對位置。
通過確保腳部上方機(jī)構(gòu)的適當(dāng)動態(tài)性,不能直接控制腳部,而只能間接控制腳部。因此,機(jī)構(gòu)行為的總體指標(biāo)是所有作用在機(jī)構(gòu)上的力的影響可以被一個(gè)力所代替的點(diǎn)。這一點(diǎn)被稱為零力矩點(diǎn)(zmp),1-6對zmp a在兩足動物人工行走中的意義和作用的認(rèn)識是步態(tài)規(guī)劃和控制的轉(zhuǎn)折點(diǎn)。步態(tài)合成的開創(chuàng)性方法(半逆法)由Vukobratovi‘c和Juri_ci’c提出。2,3應(yīng)該注意的是,盡管只有在可以預(yù)設(shè)零力矩條件的情況下,運(yùn)動才能合成盡可能多的關(guān)節(jié),但b這種方法長期以來一直是兩足動物步態(tài)的唯一方法。合成。ZMP在兩足動物控制中也是必不可少的,因?yàn)樗⒘伺c動態(tài)地面反作用力相關(guān)的幾乎不可避免的反饋7。
本文綜述了兩足動物運(yùn)動的一些基本問題,特別是ZMP對步態(tài)分析、綜合和控制具有重要意義。盡管ZMP的概念從未以形式定義的形式引入,但在幾乎三個(gè)半AIT的過程中,應(yīng)注意,在前兩篇論文1,2中,既沒有明確提及術(shù)語ZMP(機(jī)構(gòu)有一個(gè)精確的腳,沒有使用支撐區(qū)域),也沒有明確提及半逆方法。然而,補(bǔ)償動力學(xué)是在半逆方法和ZMP概念的基礎(chǔ)上得到的,盡管在這種情況下ZMP的可能位置被減少到了針尖腳的尖端。幾年后,當(dāng)一個(gè)空間鏈接被用來代替腳的針點(diǎn),ZMP的概念被正式引入。
實(shí)際上,我們可以為機(jī)構(gòu)的任何被動(無動力)自由度設(shè)置零力矩條件。例如,除了腳-地接觸,我們可以為自由擺動臂(被動自由度)的肩關(guān)節(jié)設(shè)置零力矩條件,而必須規(guī)定所有其他關(guān)節(jié)的運(yùn)動。幾十年來,這個(gè)概念涉及到與許多不同的擬人運(yùn)動機(jī)制有關(guān)的非常不同的應(yīng)用。租金的復(fù)雜程度。
?
這項(xiàng)工作的目的主要是提醒讀者有關(guān)ZMP的開創(chuàng)性成果,ZMP的首次實(shí)際應(yīng)用是在1984年實(shí)現(xiàn)兩足動物動態(tài)平衡步態(tài)(由wl-10rd機(jī)器人完成,在早稻田大學(xué)的Ichiro Kato實(shí)驗(yàn)室開發(fā)),并在應(yīng)用程序16年后被報(bào)道。ZMP概念的出現(xiàn)。8除此之外,在查閱了大量論文后,特別是在關(guān)于類人機(jī)器人的國際會議記錄中發(fā)表的論文,我們發(fā)現(xiàn)ZMP的一些定義不夠精確,有時(shí)不完整,可能導(dǎo)致對該概念的不適當(dāng)理解。尤其是年輕的研究人員,盡管這個(gè)概念已經(jīng)通過大量復(fù)雜的仿人機(jī)器人實(shí)現(xiàn)得到了明確的證實(shí)。因此,本文旨在刷新ZMP的概念,重新強(qiáng)調(diào)其基本含義,并提到一些新的,但非常重要的現(xiàn)象,這些現(xiàn)象仍然是步態(tài)動力學(xué)和控制研究的重點(diǎn)。最后,我們討論了一些被認(rèn)為是極其復(fù)雜的接觸任務(wù)的其他形式的運(yùn)動操縱活動。
- EMC HF墊圈的詳細(xì)資料概述 0次下載
- 基于ZMP的雙足機(jī)器人動態(tài)步行控制研究 31次下載
- CAN總線基礎(chǔ)的詳細(xì)資料概述 119次下載
- python的內(nèi)置函數(shù)詳細(xì)資料概述 0次下載
- 開關(guān)電源環(huán)路補(bǔ)償?shù)?b class="flag-6" style="color: red">詳細(xì)資料概述 86次下載
- C語言入門教程之堆棧的詳細(xì)資料概述 12次下載
- 數(shù)據(jù)庫教程之關(guān)系數(shù)據(jù)庫知識點(diǎn)總結(jié)的詳細(xì)資料概述 4次下載
- 如何在Linux下如何刪除大量文件的詳細(xì)資料概述 7次下載
- 數(shù)字系統(tǒng)設(shè)計(jì)與PLD應(yīng)用答案的詳細(xì)資料概述 7次下載
- 如何修改短信接收TEXT格式?詳細(xì)資料和程序概述 4次下載
- 八木天線2.4GHz PCB設(shè)計(jì)的詳細(xì)資料概述 69次下載
- Stellaris系列產(chǎn)品的選擇詳細(xì)資料概述 8次下載
- KeyStone處理器的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)詳細(xì)資料概述 8次下載
- TIAM3715 GPMC的詳細(xì)資料概述 17次下載
- TIPMP4740的LED照明參考設(shè)計(jì)詳細(xì)資料概述 7次下載
- 利用網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包檢查和可視化技術(shù)應(yīng)對高級持久性威脅挑戰(zhàn) 1627次閱讀
- 如何充分發(fā)揮出NVMe盤的持久性? 4285次閱讀
- 固態(tài)鋰離子電池的詳細(xì)資料解析 8650次閱讀
- RS232接口串口取電電路的詳細(xì)資料介紹 7892次閱讀
- 關(guān)于數(shù)據(jù)庫事務(wù)隔離級別與原理的四大關(guān)鍵點(diǎn) 1110次閱讀
- 力矩傳感器工作原理_力矩傳感器的優(yōu)點(diǎn) 2.2w次閱讀
- 零知識證明的邏輯概念詳細(xì)解析 1298次閱讀
- 如何進(jìn)行PLC控制程序的設(shè)計(jì)詳細(xì)資料PPT說明 5755次閱讀
- 庫卡機(jī)器人模擬量輸入輸出編程的詳細(xì)資料概述 6625次閱讀
- TensorFlow 變量:表示程序處理的共享持久狀態(tài)的最佳方法 2661次閱讀
- PPT教程之伺服電機(jī)及其驅(qū)動技術(shù)的詳細(xì)資料講解 7010次閱讀
- 開關(guān)電源的正激變換器基本工作原理及元器件如何選擇等詳細(xì)資料概述 1.3w次閱讀
- PLC常用基本環(huán)節(jié)梯形圖和詳細(xì)文字說明詳細(xì)資料概述 8990次閱讀
- 變壓器保護(hù)的基本要求,保護(hù)配置和運(yùn)行規(guī)定的詳細(xì)資料概述 8514次閱讀
- 一文讀懂?dāng)?shù)據(jù)的可靠性和持久性 1.7w次閱讀
下載排行
本周
- 1電子電路原理第七版PDF電子教材免費(fèi)下載
- 0.00 MB | 1497次下載 | 免費(fèi)
- 2單片機(jī)典型實(shí)例介紹
- 18.19 MB | 98次下載 | 1 積分
- 3S7-200PLC編程實(shí)例詳細(xì)資料
- 1.17 MB | 27次下載 | 1 積分
- 4筆記本電腦主板的元件識別和講解說明
- 4.28 MB | 18次下載 | 4 積分
- 5開關(guān)電源原理及各功能電路詳解
- 0.38 MB | 14次下載 | 免費(fèi)
- 6100W短波放大電路圖
- 0.05 MB | 4次下載 | 3 積分
- 7藍(lán)牙設(shè)備在嵌入式領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用
- 0.63 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
- 8基于單片機(jī)的紅外風(fēng)扇遙控
- 0.23 MB | 3次下載 | 免費(fèi)
本月
- 1OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費(fèi)
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下載
- 0.00 MB | 66304次下載 | 免費(fèi)
- 3protel99下載protel99軟件下載(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下載 | 免費(fèi)
- 4LabView 8.0 專業(yè)版下載 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下載 | 免費(fèi)
- 5555集成電路應(yīng)用800例(新編版)
- 0.00 MB | 33564次下載 | 免費(fèi)
- 6接口電路圖大全
- 未知 | 30321次下載 | 免費(fèi)
- 7Multisim 10下載Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下載 | 免費(fèi)
- 8開關(guān)電源設(shè)計(jì)實(shí)例指南
- 未知 | 21540次下載 | 免費(fèi)
總榜
- 1matlab軟件下載入口
- 未知 | 935054次下載 | 免費(fèi)
- 2protel99se軟件下載(可英文版轉(zhuǎn)中文版)
- 78.1 MB | 537793次下載 | 免費(fèi)
- 3MATLAB 7.1 下載 (含軟件介紹)
- 未知 | 420026次下載 | 免費(fèi)
- 4OrCAD10.5下載OrCAD10.5中文版軟件
- 0.00 MB | 234313次下載 | 免費(fèi)
- 5Altium DXP2002下載入口
- 未知 | 233046次下載 | 免費(fèi)
- 6電路仿真軟件multisim 10.0免費(fèi)下載
- 340992 | 191183次下載 | 免費(fèi)
- 7十天學(xué)會AVR單片機(jī)與C語言視頻教程 下載
- 158M | 183278次下載 | 免費(fèi)
- 8proe5.0野火版下載(中文版免費(fèi)下載)
- 未知 | 138039次下載 | 免費(fèi)
評論
查看更多