多數(shù)情況下，車(chē)是在路上跑的，我們的圓夢(mèng)小車(chē)也不例外，只是它能認(rèn)識(shí)的“路”與現(xiàn)實(shí)世界不同，因?yàn)樗难劬εc人不同，只能分辨顏色的深淺，所以它的路只能是在淺底色上的深色道路或者反之，我們通常稱(chēng)之為“軌跡”。

　　為了能辨別出軌跡，必須給小車(chē)配上能檢測(cè)出深、淺顏色的“眼睛”—— 軌跡傳感器，首先分析一下圓夢(mèng)小車(chē)的軌跡傳感器是如何構(gòu)成的，又是如何工作的。

　　一、識(shí)別“路”的眼睛 —— 軌跡傳感器

　　圓夢(mèng)小車(chē)所用的軌跡傳感器由反射式光電采樣器、信號(hào)緩沖、背景光消除電路組成，將處理后紅外光反射強(qiáng)弱模擬信號(hào)送入單片機(jī)，由單片機(jī)的 A /D 轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后，再由軟件來(lái)判斷是否在軌跡上。

　　之所以沒(méi)有直接使用比較器得出邏輯值，一是為了增加靈活性，可以通過(guò)軟件方便的改變判斷閾值，二是可以增加用途，如作為地面灰度檢測(cè)。同時(shí)也增加學(xué)習(xí)的內(nèi)容，如 A /D 的使用、邏輯值的轉(zhuǎn)換，還可以用軟件構(gòu)成“施密特觸發(fā)器”，增加采樣的可靠性。

　　首先分析信號(hào)的預(yù)處理部分。

　　因?yàn)榉瓷涫焦怆姴蓸幼畲蟮母蓴_就是環(huán)境光的變化，小車(chē)在行走時(shí)會(huì)有時(shí)順光、有時(shí)逆光，雖可以通過(guò)遮光方式來(lái)改善之，但是如果能在電路上加以處理，會(huì)更加可靠。所以在設(shè)計(jì)時(shí)考慮了這個(gè)需求。

　　也許有人會(huì)問(wèn)：既然已經(jīng)將模擬量直接送到單片機(jī)中了，為何不通過(guò)軟件處理來(lái)消除呢？原因有二：

　　其一，不知道何時(shí)是順光、何時(shí)是逆光？所以無(wú)法通過(guò)修正判斷閾值來(lái)消除之；

　　其二，放大器的信號(hào)范圍有限，有可能會(huì)飽和。

　　所以使用模擬電路來(lái)實(shí)現(xiàn)此功能，目前所用的電路如下：