針對第二屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車邀請賽的要求，結(jié)合第一屆大賽各隊的特色參賽報告，我們提出了簡單、穩(wěn)定、快速、智能的方針作為模型車方案設(shè)計的指導(dǎo)原則。在整個準(zhǔn)備過程中，我們經(jīng)歷了學(xué)習(xí)相關(guān)文獻(xiàn)、分析系統(tǒng)組成原理、制作硬件電路、選擇控制策略、實際跑道調(diào)試等五個階段，而且針對各種實際問題我們提出了多種解決方案，并經(jīng)過大量的實驗，從而得出了一些相對較好的策略和思想。經(jīng)過對被控對象的分析，我們把智能車控制系統(tǒng)分為兩個主要的子控制系統(tǒng)：轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)和速度控制系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)保證小車能夠緊密的跟隨黑線前進(jìn)，速度控制系統(tǒng)能使智能車盡快穩(wěn)定在所需要的不同速度上，即保證在直道入彎時能夠迅速降速保證小車不會因為車速過高而沖出跑道，在由彎道入直道時能夠經(jīng)快使小車提高到所需的速度，從而提高小車的平均速度。

　　本文可分為三部分，第一部分簡述了硬件制作過程的方案選擇。第二部分詳細(xì)的闡述了智能車的控制思想及實現(xiàn)的方法。如黑線檢測方案、路形判斷方案、速度調(diào)節(jié)方案等。第三部分是總結(jié)，主要總結(jié)了制作的經(jīng)過以及一些心得體會。

　　電源模塊

　　電源做為智能車的“心臟”，是小車的重要組成部分。小車使用的電源提供的電壓為7.2V，據(jù)資料可以知道，電動機可以工作在7.2V，但單片機、傳感器必須工作在5V 電壓下。故必須利用穩(wěn)壓芯片進(jìn)行穩(wěn)壓。舵機可以工作在4.5V~7.2V，舵機工作的電壓越大，它的反應(yīng)速度越快。但由電源同時直接供電給電動機和舵機時，它們之間會產(chǎn)生很大的干擾。如果用穩(wěn)壓電路給舵機供電，就可以消除它們之間的干擾。利用7806 穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓，使舵機工作在6V 電壓下。電壓分配圖如下：