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發(fā)視頻飛思卡爾智能汽車(chē)設(shè)計(jì)的技術(shù)報(bào)告詳細(xì)說(shuō)明
資料介紹
全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽是一個(gè)涉及控制、模式識(shí)別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計(jì)算機(jī)、機(jī)械等多個(gè)學(xué)科的科技創(chuàng)意性比賽。經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的努力，我們使用競(jìng)賽秘書(shū)處統(tǒng)一指定的競(jìng)賽車(chē)模套件，采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的16 位微控制器MC9S12DG128B 單片機(jī)作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)，完成了智能車(chē)的制作和調(diào)試。
飛思卡爾智能車(chē)比賽的賽道，由白色泡沫材料及其中心的黑色引導(dǎo)線(xiàn)組成，對(duì)賽道信息捕獲的效果好壞，直接決定著智能車(chē)的速度及控制性能。通常采用的路徑檢測(cè)方式，不外乎CCD 與光電兩種。CCD 方案具有先天的優(yōu)勢(shì)，不僅能得到前方賽道的豐富信息，而且可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的前瞻，對(duì)車(chē)模重量及穩(wěn)定性的影響也很小；而光電方案受傳感器數(shù)量、車(chē)模重量及穩(wěn)定性所限，獲得的賽道信息十分有限，前瞻距離也不足，使得使用光電管方案的隊(duì)伍成績(jī)普遍不如使用CCD方案的隊(duì)伍。
為得到大前瞻、連續(xù)性好的信息，我們?cè)谫愜?chē)中使用了激光掃描器，它利用快速擺動(dòng)（或旋轉(zhuǎn)）的鏡面，反射能量高度集中的激光束，使激光束的出射角度隨著反射鏡的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生連續(xù)的變化，從而投射出一條掃描線(xiàn)。雖然只有一個(gè)光電檢測(cè)器和一個(gè)光源，但由于反射鏡的高掃描頻率，使得掃描器幾乎可以同時(shí)得到一行的圖像信息。而控制算法中，速度控制采取分區(qū)間不同速度控制，舵機(jī)采取簡(jiǎn)單的PD 控制
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