本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是智能汽車電磁組直立行車參考設(shè)計方案資料免費下載。

　　為了提高全國大學(xué)生智能汽車競賽創(chuàng)新性和趣味性，激發(fā)高校學(xué)生參與比賽的興趣，提高學(xué)生的動手能力、創(chuàng)新能力和接受挑戰(zhàn)能力，智能汽車競賽組委會將電磁組比賽規(guī)定為車模直立行走，如圖 1- 1所示。其它兩個組別的車模行走方式保持不變。

　　車模直立行走比賽是要求仿照兩輪自平衡電動車的行進(jìn)模式，讓車模以兩個后輪驅(qū)動進(jìn)行直立行走。近年來，兩輪自平衡電動車以其行走靈活、便利、節(jié)能等特點得到了很大的發(fā)展。國內(nèi)外有很多這方面的研究，也有相應(yīng)的產(chǎn)品。在電磁組比賽中，利用了原來 C 型車模雙后輪驅(qū)動的特點，實現(xiàn)兩輪自平衡行走。相對于傳統(tǒng)的四輪行走的車模競賽模式，車模直立行走在硬件設(shè)計、控制軟件開發(fā)以及現(xiàn)場調(diào)試等方面提出了更高的要求。為了能夠幫助參賽學(xué)生盡快制作車模參加比賽，競賽秘書處編寫了 C 型車模直立行走的參考設(shè)計方案。參賽隊員可以在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步改進(jìn)硬件和軟件方案，提高競賽水平。為了適應(yīng)初學(xué)者，方案介紹過程中，盡可能減少公式推導(dǎo)，使用通俗的科學(xué)語言介紹控制原理和方法，給出C型車模制作過程中的核心環(huán)節(jié)。本文的主要內(nèi)容安排如圖 1- 2 所示。

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　　參考設(shè)計方案經(jīng)過了實際驗證測試，測試運行視頻請在競賽網(wǎng)站上下載。附錄中給出了用于下載資料的競賽網(wǎng)站地址以及可以下載的相關(guān)資料。車模制作大致分為方案確定、車模制作、車模調(diào)試三個階段，如圖 1- 3所示。由于電磁直立車模所涉及到的算法參數(shù)眾多，所以調(diào)試階段所占比重很大。車模調(diào)試不僅對于提高車模性能非常重要，同時也是理解車模控制原理、提高知識運用能力、培養(yǎng)現(xiàn)場實際操作技巧的重要階段。