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針對風電塔筒外壁面檢修困難的問題?對當前風電塔筒檢修的方式、缺陷、需求進行了分析?對現(xiàn)有爬壁機器人的機械結構、吸附方式、主要功能進行了歸納?提出了一種可適應曲面吸附爬行的新型機器人機構? 該機構可輔助或替代人工進行風電塔筒的檢修?具備兩個旋轉自由度?采用了一種新型永磁爬壁吸附結構?可穩(wěn)定吸附于風電塔筒外壁面并在壁面移動?利用 Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ、Ｍａｘｗｅｌｌ 等軟件進行了爬壁機器人的結構建模及吸附機構的吸附力仿真?對爬壁機器人在不同的失穩(wěn)條件下進行了受力分析?得到了所需吸附力數(shù)值?將吸附單元仿真結果與計算所需吸附力進行了比較? 研究結果表明：該爬壁機器人吸附能力符合穩(wěn)定吸附要求?可以穩(wěn)定吸附于風電塔筒外壁面
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