本文綜述了國(guó)外有關(guān)智能車(chē)輛（亦稱(chēng)輪式移動(dòng)機(jī)器人） 研究的某些最新進(jìn)展。 重點(diǎn)介紹了美國(guó)CM U 的N avlab 5 系統(tǒng)， 德國(guó)的V aM oR s2P 系統(tǒng)和法國(guó)的Peugeo t 系統(tǒng)的平臺(tái)結(jié)構(gòu)， 分析了相應(yīng)的視覺(jué)處理系統(tǒng)的主要特點(diǎn)， 歸納了值得注意的研究動(dòng)向和發(fā)展趨勢(shì)， 并結(jié)合存在的問(wèn)題進(jìn)行了有益的探討.

　　智能車(chē)輛（ Intelligen t V ehicle） 又稱(chēng)輪式移動(dòng)機(jī)器人（W heel M ob ile Robo t ） 是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)駕駛等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。 除特殊潛在的軍用價(jià)值外， 還因其在公路交通運(yùn)輸中廣闊的應(yīng)用前景受到西方國(guó)家的普遍關(guān)注。 幾個(gè)工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家已相繼將智能車(chē)輛的研究納入90 年代重點(diǎn)研究開(kāi)發(fā)的“智能運(yùn)輸系統(tǒng)” （ Intelligen t T ran sportati on Sys2tems， 簡(jiǎn)稱(chēng)IT S） 和“智能車(chē)路系統(tǒng)” （ Intelligen t V ehicle H ighw ay System s， 簡(jiǎn)稱(chēng)IV H S） 的重要組成部分。

　　一個(gè)真正具有應(yīng)用價(jià)值的智能車(chē)輛系統(tǒng)必須同時(shí)具備實(shí)時(shí)性、魯棒性、實(shí)用性這3 個(gè)技術(shù)特點(diǎn)。 這也是智能車(chē)輛研究必須解決的3 個(gè)重點(diǎn)課題。 實(shí)時(shí)性要求系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理必須與車(chē)體的高速行駛同步進(jìn)行。 魯棒性則要求智能車(chē)輛對(duì)不同的道路環(huán)境（ 如高速公路、市區(qū)標(biāo)準(zhǔn)公路、普通公路） ， 復(fù)雜的路面狀況（ 路面及車(chē)道線的寬度、顏色、紋理、動(dòng)態(tài)隨機(jī)障礙與車(chē)流） 以及變化的氣候條件（日照及景物陰影、黃昏與夜晚、陰天與雨雪等） 均具有良好的適應(yīng)性。 這是智能車(chē)輛系統(tǒng)研究的難點(diǎn)所在。 實(shí)用性要求智能車(chē)輛系統(tǒng)在體積與成本等方面能夠?yàn)槠胀ㄆ?chē)用戶(hù)所接受。 上述技術(shù)的要求構(gòu)成了智能車(chē)輛系統(tǒng)研究所涉及的傳感器信息處理、車(chē)體精密定位、行為規(guī)劃與決策、自動(dòng)駕駛與安全監(jiān)控、綜合集成等主要關(guān)鍵技術(shù)。 值得注意的是， 進(jìn)入90年代特別是近兩年來(lái)， 西方發(fā)達(dá)國(guó)家在智能車(chē)輛研制與開(kāi)發(fā)方面出現(xiàn)了一些引人注目的變化。幾個(gè)新型的實(shí)驗(yàn)車(chē)和導(dǎo)航平臺(tái)相繼問(wèn)世。 認(rèn)真分析其中的技術(shù)特點(diǎn)和研究動(dòng)向， 對(duì)于我們?cè)诰盼迤陂g以至面向21 世紀(jì)開(kāi)展智能車(chē)輛研究無(wú)疑具有借鑒意義和參考價(jià)值.