機(jī)器?學(xué)，本質(zhì)上研究的是世界中運(yùn)動(dòng)物體的問(wèn)題。機(jī)器?的時(shí)代已經(jīng)來(lái)臨：?星車正在太空探索，??機(jī)正在地表巡航，很快，?動(dòng)駕駛汽車亦將闖?眼簾。盡管每種機(jī)器?的功能各異，然?在實(shí)際應(yīng)?中，它們往往會(huì)?對(duì)?些共同的問(wèn)題——狀態(tài)估計(jì)（state estimation）和控制（control）。機(jī)器?的狀態(tài)，是指?組完整描述它隨時(shí)間運(yùn)動(dòng)的物理量，?如位置，?度和速度。本書(shū)重點(diǎn)關(guān)注機(jī)器?的狀態(tài)估計(jì)，控制的問(wèn)題則不在討論之列。控制的確?常重要——我們希望機(jī)器?按照給定的要求?作，但?要的?步乃是確定它的狀態(tài)。?們往往低估了真實(shí)世界中狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題的難度，? 我們要指出，?少應(yīng)該把狀態(tài)估計(jì)與控制放在同等重要的地位。本書(shū)中，我們先介紹受?斯噪聲影響下的線性系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)中的經(jīng)典結(jié)論。然后，我們介紹如何將它們拓展到??斯?線性系統(tǒng)下。與經(jīng)典的估計(jì)理論教程不同，我們會(huì)詳細(xì)講解三維空間機(jī)器?的狀態(tài)估計(jì)，并對(duì)旋轉(zhuǎn)采?更具針對(duì)性的?法。本章的其余部分將簡(jiǎn)單介紹?些估計(jì)理論的歷史，討論不同類型的傳感器與測(cè)量?段，最后引出什么是狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題。本章的內(nèi)容可以看成對(duì)全書(shū)內(nèi)容的概述。末尾會(huì)介紹本書(shū)的結(jié)構(gòu)，并推薦?些相關(guān)的閱讀材料。

　　狀態(tài)估計(jì)的過(guò)程，就是理解傳感器本質(zhì)的過(guò)程。任何傳感器的精度都是有限的，所以每個(gè)真實(shí)傳感器的測(cè)量值都有不確定性。特定傳感器在測(cè)量特定物理量時(shí)會(huì)有優(yōu)勢(shì)，然?即便是最好的傳感器，也有?定程度的不確定性。當(dāng)我們想結(jié)合多種傳感器的測(cè)量值來(lái)估計(jì)狀態(tài)時(shí)，最重要的就是了解所有的不確定量，從?推斷我們對(duì)狀態(tài)估計(jì)的置信度。