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電子發燒友網>電子資料下載>機器人>電磁智能平衡車控制系統的設計軟硬件結構和開發流程論文

電磁智能平衡車控制系統的設計軟硬件結構和開發流程論文

2020-10-27 | rar | 1.88 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  介紹了電磁智能平衡車控制系統的軟硬件結構和開發流程。電磁智能平衡車采用大賽組委會統一指定的D型車模或E型車模,以飛思卡爾半導體公司生產的32位單片機MK60DN512VLQ10 Kinetis Cortex M4為核心控制器,在Keil5開發環境中進行軟件開發,整個系統涉及車模機械結構調整、傳感器電路設計信號處理、控制算法和策略優化等多個方面。車模姿態傳感器上使用飛思卡爾公司生產的加速度傳感器MMA8451以及意法半導體公司陀螺儀L3G4200D。采用512線mini編碼器測速,采用電流傳感器控制小車電機力矩,通過二輪差速進行車模的轉向。要求智能小車在隨機鋪設的道路上以最快的速度完成比賽,為了提高智能賽車的行駛速度和可靠性,對比了不同方案的優缺點,并使用了MATLAB仿真,最終確定了現有的系統結構和各項控制參數。

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