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為了解決快速擴展隨機樹（RRT）在障礙物密集、通道狹窄的環境中收斂速度緩慢、采樣節點密集、路徑曲折復雜等問題，圍繞RRT的一種常見的變體算法RRI*，設計了一種由人工勢場（APF）引導RRT*進行路徑規劃的方法。首先，使用渦流約束向外發散的斥力場，沿著切向梯度方向形成渦流場，并利用渦流人工勢場（VAPF）在RRⅣ*偏向區域中引導采樣節點進行偏向采樣，以減少執行時間，加快收斂速度;同時，利用節點拒絕技術去除高成本節點和無效節點，生成節點更為集中的軌跡樹，降低內存需求;最后，通過修剪路徑中的多余節點，并利用渦流勢場的特性對路徑進行平湑處理，達到路徑優仳的效果。考慮到RRT類算法具有概率隨機性，對RRT算法、改進RRI*算法和ⅥAPF-RRI*算法分別進行了32次對比實驗。仿真結果表明，提出的VAPFRRT*算法明顯降低了迭代次數，以更少的采樣節點和執行時間收斂到更短更平滑的路徑，提高了內存利用率加快了收斂速度。
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