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文中創新地提出了一種偕助5（¨寬帶云信息”視覺圖像處理輔助BDS來估計移動機器人位置，進而消除誤差提高精度的方法。通過改進金字塔LK算法估計光流速度，從而精確得到移動杋器亼速度，并由手機加速度傳感器提供加速度值，由北斗接收機提供粗略的移動機器人三雛位置信息，并利用改進的卡爾曼濾波器進行數據融合。改進路徑首先采用小波神經網絡對卡爾曼濾波器進行監督控制，然后進一步采用改進的梯度下降法對小波神經網絡權值和參數進行學習和訓練，最后更進步運用PSO與GA的組合算法來對小波神經網絡的權值和閾值進行修正，以期進一步提升卡爾曼濾波器性能，突岀機器人視覺定位方式累積誤差通過BDS來矯正的優點，顯著提高了特殊惡劣環境下鉏合導航定位的精度與可靠性。所提方法對當前BDS和5G技術在移動機器人領堿的深入應用研究具有重要的參考價值。
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