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隨著科學技術的不斷進步，出現了許多智能機器人，并逐漸取代了傳統的手工作業，垃圾清理就是其中的一種。目前，常見的清掃機器人無法更好地實現精確定位，難以清理不同大小的垃圾。為了解決這些問題，本文設計了一種在室內工作的掃地機器人，它可以自主種植路徑并自動清潔房間。定位是移動機器人工作中需要解決的首要問題。移動機器人的定位可以分為相對定位和絕對定位兩類。通過設置道路標記和構建環境地圖，根據感知到的局部環境信息和已知的局部全局信息計算機器人在全局地圖中的姿態，實現絕對定位。
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