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根據任務需要，研制了具有翻倒恢復功能的關節履帶式移動機器人。構建了基于網絡
通信的遙操作系統，通過人機交互界面完成終端對移動機器人的遙控操作。鑒于履帶式移動機器人開環控制的不足，提出遙操作和局部自主控制的翻倒恢復控制方法。實驗表明，提出的方法在移動機器人實際作業中有效可行。
在機器人視覺技術還沒有得到完美解決之前，地面移動機器人不可能自主地完成所有的任務。現階段，要使移動機器人能夠真正實用，必須將人作為一個控制環節加入到整個系統中，對移動機器人的操作提供關鍵性的指導。本文討論的，正是課題組針對某特定任務，研制的遙在控制運行方式的輕型關節履帶式移動機器人。由于履帶移動機器人開環控制爬樓梯所固有的不穩定性，而且在遙控方式下機器人易于墜毀[1],本文提出采用宏觀人工監控和局部自主結合方式完成主要從事智能車輛、移動機器人技術等研究。對移動機器人的控制，使移動機器人在人難以到達或接近的地方完成行進、監視、越障等作業。
機器人運動載體采用關節履帶式結構，左、右輪分別驅動，直線行駛最高速度為5km/h，可以任意前進和后退。最大連續行駛距離為4km，蓄電池正常連續工作時間可達到3h。在擺臂的輔助作用下能跨越高度達30cm 的凸臺和跨過寬度為40cm 的壕溝。機器人能夠爬越30°斜坡和35°的樓梯。
通信的遙操作系統，通過人機交互界面完成終端對移動機器人的遙控操作。鑒于履帶式移動機器人開環控制的不足，提出遙操作和局部自主控制的翻倒恢復控制方法。實驗表明，提出的方法在移動機器人實際作業中有效可行。
在機器人視覺技術還沒有得到完美解決之前，地面移動機器人不可能自主地完成所有的任務。現階段，要使移動機器人能夠真正實用，必須將人作為一個控制環節加入到整個系統中，對移動機器人的操作提供關鍵性的指導。本文討論的，正是課題組針對某特定任務，研制的遙在控制運行方式的輕型關節履帶式移動機器人。由于履帶移動機器人開環控制爬樓梯所固有的不穩定性，而且在遙控方式下機器人易于墜毀[1],本文提出采用宏觀人工監控和局部自主結合方式完成主要從事智能車輛、移動機器人技術等研究。對移動機器人的控制，使移動機器人在人難以到達或接近的地方完成行進、監視、越障等作業。
機器人運動載體采用關節履帶式結構，左、右輪分別驅動，直線行駛最高速度為5km/h，可以任意前進和后退。最大連續行駛距離為4km，蓄電池正常連續工作時間可達到3h。在擺臂的輔助作用下能跨越高度達30cm 的凸臺和跨過寬度為40cm 的壕溝。機器人能夠爬越30°斜坡和35°的樓梯。
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