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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>基于改進人工勢場力的機器人路徑規劃

基于改進人工勢場力的機器人路徑規劃

2010-01-20 | rar | 223 | 次下載 | 3積分

資料介紹

人工勢場法是進行移動機器人動態路徑規劃時常用的方法,離散控制使得一
般勢場力存在缺陷,對系統會產生很大的沖擊,使得機器人的運動軌跡產生大幅度
振蕩而且雜亂無章。通過加入柔化因子改進一般勢場力,可以解決這一問題。系統
采用極點配置的PID 控制器,為了消除控制對象參數變化的影響,采用漸消記憶
RLS 對參數進行辨識,動態改變控制規律。仿真結果表明,系統性能良好。
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