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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>一種基于激光信息的移動機器人兩步自定位方法

一種基于激光信息的移動機器人兩步自定位方法

2010-03-05 | rar | 344 | 次下載 | 5積分

資料介紹

摘要:提出了一種基于激光信息的移動機器人兩步自定位方法.在對掃描數據預處理之后,第一步采用序貫搜索法進行室內環境的直線提取并建立角度直方圖,通過角度直方圖匹配求取機器人的旋轉角度.第二步對角度匹配后的激光數據進行核密度估計,以核相關為基礎建立以平移向量為參數的目標函數,并采用BFGS擬牛頓法實現平移向量的求解.實驗結果證明該方法能夠有效的實現移動機器人的精確自定位.
關鍵詞:移動機器人;自定位;序貫搜索;直方圖匹配;核密度相關
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