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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>高速移動平臺橫向運動自抗擾控制

高速移動平臺橫向運動自抗擾控制

2010-03-18 | rar | 344 | 次下載 | 5積分

資料介紹

高速移動平臺橫向運動自抗擾控制:采用自抗擾控制(activedisturbancerejectioncontrol,ADRC)方法,對高速輪式車輛和機器人等移動平臺的橫向
運動控制技術進行了研究.首先給出帶約束的平臺橫向運動數學模型,對ADRC進行簡要介紹;然后將模型變換為
兩個仿射型的子系統模型的串聯,并針對高速運行要求分別設計兩個子系統的ADRC控制器;最后在平臺參數
動和道路擾動的環境下進行仿真.結果表明,ADRC控制器能夠在0~40m/s速度范圍內控制平臺完成平穩和高精度的橫向運動.
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