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針對跟隨控制系統和“領導者”智能體隊形控制系統相似的特點，通過輸入-狀態穩定性（Input-to-StateStability ISS）分析了跟隨控制系統的穩定性，驗證系統控制器的性能。跟隨控制系統由主動系統和跟隨系統構成，跟隨系統按照確定的跟隨模型跟隨主動系統。跟隨控制系統輸入-狀態穩定性把主動系統的控制輸入與跟隨控制系統內部狀態聯系起來，并描述了控制輸入對系統穩定性能的影響方式。相對其他分析法，采用ISS 分析跟隨系統的穩定性具有不依賴于誤差傳播的衰減和確定最差邊界及計算簡單等優點。試驗結果表明，采用ISS 分析得到的控制器的系統是穩定的，實際系統運行情況驗證：在控制器控制下，跟隨系統按照確定的跟隨模型跟隨主動系統，在主動系統的有界外界輸入情況下，跟隨性能有了顯著的提高。
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