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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>倒立擺系統的自擺起和穩定控制

倒立擺系統的自擺起和穩定控制

2012-01-18 | pdf | 218 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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為了實現一級倒:芷擺系統自擺起和穩定控制,該文采用了最優控制與PID控制相結合的控制方法。首先,采用Bang—Bang控制理論設計開環時間最優控制器,實現倒立擺的平穩快速擺起,同時設計經典PID控制器控制小車位置;然后采取線性二次型最優控制理論設計LQR控制器,將倒立擺穩定在平衡位置。計算機仿真和倒立擺系統實時仿真表明,文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的驗證,取得了滿意的效果。
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