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為了加快多智能體編隊(duì)控制過程中的狀態(tài)收斂，提出基于多跳式網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的編隊(duì)控制方法。首先將多智能體系統(tǒng)（MAS）中的每個智能體之間的相對速度偏移引入到控制協(xié)議中，然后引入每個智能體與標(biāo)準(zhǔn)位移之間的位置偏移，最后將多跳式網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用在已定的通信拓?fù)渲校嗟臋C(jī)體信息被傳遞，每一個智能體能夠聯(lián)系上的鄰居數(shù)量更多。利用一個六智能體系統(tǒng)的編隊(duì)仿真進(jìn)行驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明所提出的編隊(duì)控制方法可以使得多智能體系統(tǒng)形成指定隊(duì)形，并且與沒有引入多跳式網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的控制方法相比，其狀態(tài)收斂所需時間減少了約10 s，收斂效率更高。
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