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EKF利用泰勒級(jí)數(shù)方法，將非線性問題轉(zhuǎn)化到線性空間，再利用卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波，并達(dá)到一階估計(jì)精度。PF是一種采用蒙特卡羅采樣的貝葉斯濾波方法，它將復(fù)雜的目標(biāo)狀態(tài)分布表示為一組加權(quán)值，通過尋找在粒子濾波分布中最大權(quán)值的粒子來確定目標(biāo)最可能所處的狀態(tài)分布，已成為復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行目標(biāo)跟蹤的最好的方法。文中通過仿真實(shí)驗(yàn)，對(duì)二者的性能進(jìn)行了仿真比較，結(jié)果證明在復(fù)雜的非高斯非線性環(huán)境中，PF的性能明顯優(yōu)于EKF，但計(jì)算復(fù)雜，耗時(shí)長(zhǎng)。
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