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基于VRML的機器人空間連續(xù)軌跡運動仿真:以虛擬現(xiàn)實建模語言ＶＲＭＬ（ＶｉｒｔｕａｌＲｅａｌｉｔｙＭｏｄｅｌｉｎｇＬａｎｇｕａｇｅ）輔以３ＤＭＡＸ作為建模工具，建立了機器人的三維模型．利用Ｊａｖａ與虛擬現(xiàn)實建模語言之間外部編程方式的交互，實現(xiàn)了機器人正運動學、逆運動學及連續(xù)軌跡運動仿真．當進行連續(xù)軌跡運動仿真時，建立工件的三維模型，提取工件棱邊信息，機器人可以實現(xiàn)沿著工件輪廓的三維運動，模擬去除工件毛刺、進行光整加工的過程．仿真以六自由度機器人作為仿真對象，但具有很強的適應性．
關鍵詞：機器人；虛擬現(xiàn)實；連續(xù)軌跡
關鍵詞：機器人；虛擬現(xiàn)實；連續(xù)軌跡
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