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針對一系列含有圓和直線特征的航天器，提出了基于嵌入式算法來實現(xiàn)非合作目標(biāo)的姿態(tài)測量。該算法在現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）中完成邊緣點的檢測和邊緣圖像的細(xì)化；在數(shù)字信號處理器（DSP）中通過基于弧段的快速橢圓檢測方法檢測目標(biāo)上的橢圓特征；同時用快速高精度的二次Hough直線檢測方法檢測目標(biāo)上的直線特征。最后，針對實際在軌任務(wù)進(jìn)行了地面模擬實驗，基于橢圓特征和直線特征計算了目標(biāo)飛行器和一個CCI）相機(jī)的相對姿態(tài)。結(jié)果顯示：該嵌入式方法所需資源較少，更新率優(yōu)于3 Hz；其測量精度隨著測量距離的變大而變差，同一距離3個方向的測量精度不同，近距離（小于4m）、深度方向的測量精度優(yōu)于100 mm，其他方向最高優(yōu)于60 mm，角度精度優(yōu)于1。，滿足嵌入式系統(tǒng)對資源、在軌更新率和精度的要求。
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