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???????? 文章介紹了PMAC 運動控制卡數據讀取的幾種方式，分析了各自的優缺點。以六自由度噴涂機器人控制系統為例，在Microsoft Visual C#開發環境中設計了基于DPRAM 技術的數據實時采集系統，對噴涂機
器人的電機狀態信息進行實時監控。程序運行結果表明，該采集系統具有良好的實時性和安全性，能滿足噴涂機器人對電機狀態信息實時監控的要求。
關鍵詞：PMAC；DPRAM；數據實時采集；噴涂機器人
???????? 在實驗、檢測和監控等工業應用中，數據采集與分析起著重要的作用，而且隨著工業化的進一步深入和發展，需要采集的數據種類和數據量越來越多，同時對這些信息的處理速度要求也越來越高，如何能夠實時獲得數據并對數據進行及時分析成為當前的關鍵問題。[1]本文以六自由度噴涂機器人的研制項目為背景，在建立起以IPC+PMAC 運動控制卡+示教盒為核心的控制系統的基礎上，在Microsoft visual C#的開發環境中，設計了基于DPRAM技術的數據實時采集系統，實時采集機器人各關節的相關運動參數，采集框圖如圖1 所示。操作人員可以根據采集的參數及時對運行中出現的問題做出判斷，實現對噴涂機器人的動態監控和故障診斷。
器人的電機狀態信息進行實時監控。程序運行結果表明，該采集系統具有良好的實時性和安全性，能滿足噴涂機器人對電機狀態信息實時監控的要求。
關鍵詞：PMAC；DPRAM；數據實時采集；噴涂機器人
???????? 在實驗、檢測和監控等工業應用中，數據采集與分析起著重要的作用，而且隨著工業化的進一步深入和發展，需要采集的數據種類和數據量越來越多，同時對這些信息的處理速度要求也越來越高，如何能夠實時獲得數據并對數據進行及時分析成為當前的關鍵問題。[1]本文以六自由度噴涂機器人的研制項目為背景，在建立起以IPC+PMAC 運動控制卡+示教盒為核心的控制系統的基礎上，在Microsoft visual C#的開發環境中，設計了基于DPRAM技術的數據實時采集系統，實時采集機器人各關節的相關運動參數，采集框圖如圖1 所示。操作人員可以根據采集的參數及時對運行中出現的問題做出判斷，實現對噴涂機器人的動態監控和故障診斷。
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