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利用Lagrange 方程建立了系統的動力學方程，對n 級倒立擺系統的建模問題進行了
具體研究,經過嚴密的數學推導，給出了n 級倒立擺系統建模的基本過程，獲得了一組可普遍性地描述n 級倒立擺系統動力學特性的微分方程組，并與用牛頓力學分析所建立的方程進行比較，驗證了該建模方法的正確性。
具體研究,經過嚴密的數學推導，給出了n 級倒立擺系統建模的基本過程，獲得了一組可普遍性地描述n 級倒立擺系統動力學特性的微分方程組，并與用牛頓力學分析所建立的方程進行比較，驗證了該建模方法的正確性。
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