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基于模糊改進(jìn)人工勢場法的機器人避障方法研究_游文洋
對于保證船舶在海上運輸?shù)陌踩远裕摥h(huán)境的實時監(jiān)測是十分有必要的。通過傳統(tǒng)的人工監(jiān)測不僅效率低、可靠性不強，而且監(jiān)測的范圍還會受到環(huán)境條件的限制。盡管采用大量監(jiān)控設(shè)備可以獲得更大的監(jiān)測范圍，但這也增大了成本，且視角有限。通過機器人對船艙進(jìn)行監(jiān)測不僅可以降低監(jiān)測成本、擴(kuò)大監(jiān)測范圍，還能夠有效地提高監(jiān)測的實時性和可靠性。由于船艙內(nèi)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，存在很多障礙物，比如： 艙壁與頂部的肋骨、艙內(nèi)的設(shè)備、貨物等，因此，機器人必須具備一定的避障能力。
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