1.1課題的研究目的和意義

　　俗話說：“要想富，先修路”，隨著我國改革開放的不斷深入，三十年來我國

　　經濟取得了舉世矚目的成就，人們過上了充實、富裕的生活，與此同時中國的公

　　路需求不斷高漲，截止到2015年初，我國公路總里程達446. 39萬公里，其中高

　　速公路里程11. 19萬公里，而到2016年初，我國公路總里程達到450萬公里高速公路達到12. 3萬公里，一躍成為世界第一。如此龐大的公路里程數，對公路養護是必須的工作，養護工作量是巨大的，必須提高公路養護技術才可以保障運輸交通的安全，促進經濟的發展。公路的環衛工作也越來越重要，尤其是公路兩邊的草坪修剪、樹枝清理和排水挖溝等工作日漸引起各個國家的廣泛關注。

　　目前公路的環境養護工作還是依靠人的手工來完成，公路邊的雜草修剪，公

　　路邊的樹枝清理以及排水用的渠道都依靠人來完成，這些工作看似簡單，但需要

　　人力周期性重復的做，公路里程長使得大量人員從事這種機械的工作，勞動強度

　　大、工作效率極端低下，針對這種情況，需要環衛工程機械設備實現自動化環衛

　　工作呼聲越來越高，目前車載式液壓機械臂從事此項工作己經出現，但是大部分

　　還是主要依靠人工進行控制，雖然能夠很大程度的改善人的工作環境，但是還有

　　很多改進和研究的地方，比如降低成本、提高精度等，缺少強有力的智能控制，

　　車載式機械手臂仍然處于智能化研究的初級階段，比如在一些比較特殊的作業場

　　合需要動作精準，實時性好，能夠自適應，輸出功率大的機械手臂才能勝任，這

　　就需要在設計好機械手臂的基礎上來研究更加優質的控制系統，在本課題中不光

　　要完成機械手臂平臺的搭建，更是研究電液伺服控制系統來滿足實際工程作業的

　　需要。所以車載式環衛機械手電液伺服控制系統研究對于我國工業的現代化發展

　　有著重大的實際意義。