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APM中用PID控制roll，pitch，yaw三個(gè)軸，
從apm的void loop（）函數(shù)進(jìn)入主要循環(huán)的static void fast_loop（），再進(jìn)入run_rate_controllers（）函數(shù)，該函數(shù)主要進(jìn)行速度的控制，采用PID控制，函數(shù)原型如下：
get_heli_rate_roll（roll_rate_target_bf）;
get_heli_rate_pitch（pitch_rate_target_bf）;
get_heli_rate_yaw（yaw_rate_target_bf）;
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