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針對一階、二階混合異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的滯后一致性問題，提出了一種基于牽制控制的分布式滯后一致性控制協(xié)議。首先，將滯后一致性分析轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定性證明；然后，利用圖論和Lyapunov穩(wěn)定性理論分析閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性；最后，分別在固定拓?fù)浜颓袚Q拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下給出了基于線性矩陣不等式（ LMI）形式的滯后一致性可解的充分條件，從而實現(xiàn)異質(zhì)多智能體的領(lǐng)導(dǎo)一跟隨者滯后一致性。數(shù)值仿真結(jié)果表明，所提出的滯后一致性控制方法可以使異質(zhì)多智能體系統(tǒng)實現(xiàn)領(lǐng)導(dǎo)一跟隨者滯后一致性。
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