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設計了直升機LQR 最優控制系統，并針對LQR 控制中加權矩陣Q和R 難以確定的問題，進行了試驗分析，從實際控制效果出發，找出了系統響應與Q和R 之間遵循的規律,為在利用該方法進行其它控制系統設計中Q和R 的選取提供了參考。
關鍵詞：線性二次型調節器；直升機系統；最優控制
Abstract:A helicopter LQR optimal control system is designed in this paper.The paper makes an analysis of the weighted matrix Q and R through some experiments to determine the Q and R and found the rule of between the system response and matrix Q and R and provides references for choosing the Q and R to design other control systems.
Keywords:LQR;helicopter system;optimal control
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