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本文以水下滑翔機器人為研究對象，首先簡要介紹了水下滑翔機器人的總體結構，然后重點研究了其控制系統的設計方案，闡述了控制系統軟、硬件的設計與實現，通過水下滑翔機器人湖試驗證了控制系統設計合理，運行正確，實現了水下滑翔機器人的基本運動。
關鍵詞：水下機器人；水下滑翔機器人；控制系統；QNX
Abstract: In order to implement the basic movement of an underwater glider, after introducing the configuration of the underwater glider, the detailed design scheme of control system is given, including the design and realization of hardware and software. Finally, the lake experiments are conducted to verify the rationality and correctness of the proposed scheme.
Keywords: Underwater Vehicles; Underwater Gliders; Control System; QNX
關鍵詞：水下機器人；水下滑翔機器人；控制系統；QNX
Abstract: In order to implement the basic movement of an underwater glider, after introducing the configuration of the underwater glider, the detailed design scheme of control system is given, including the design and realization of hardware and software. Finally, the lake experiments are conducted to verify the rationality and correctness of the proposed scheme.
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