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超聲傳感器是移動機器人避障常用的傳感器，但存在幻影的干擾。該文提出多個超聲傳感器的模糊避障算法，該算法把多個超聲傳感器分為左右兩組，如果障礙物在右側，機器人就向左轉，反之機器人向右轉。實驗表明，該文提出的算法可以實現機器人的安全避障。
關鍵詞：超聲傳感器；避障；模糊算法
Abstract: Obstacle avoidance by ultrasonic sensor is a normal instrument，but phantom target may influence robot.The paper proposes a fuzzy algorith of obstacle avoidance with multi-ultrasonic sensor.It divides ultrasonic sensors into left or right.If obstacle is in the right side,robot turns left,on the contrary,it turns right.Experiments indicate that the algorith proposed in the paper can achieve safe obstacle avoidance of robot.
Key words: ultrasonic sensor; obstacle avoidance; fuzzy algorith
關鍵詞：超聲傳感器；避障；模糊算法
Abstract: Obstacle avoidance by ultrasonic sensor is a normal instrument，but phantom target may influence robot.The paper proposes a fuzzy algorith of obstacle avoidance with multi-ultrasonic sensor.It divides ultrasonic sensors into left or right.If obstacle is in the right side,robot turns left,on the contrary,it turns right.Experiments indicate that the algorith proposed in the paper can achieve safe obstacle avoidance of robot.
Key words: ultrasonic sensor; obstacle avoidance; fuzzy algorith
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