電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>網絡協議論文>聯邦卡爾曼濾波器在容錯性組合導航系統中的應用

聯邦卡爾曼濾波器在容錯性組合導航系統中的應用

1858595 2009-08-18 | rar | 141 | 次下載 | 5積分

資料介紹

本文提出了基于無復位聯邦卡爾曼濾波的信息融合算法，建立了慣性/衛星/天文組合導航系統的誤差模型，并進行了計算機仿真。仿真結果表明，該算法具有較強的容錯性。
關鍵詞：聯邦濾波；組合導航；容錯慣性導航（INS，Inertial Navigation System）是二十世紀初發展起來的，它具有自主導航能力，不需要任何外界電磁信號就可給出載體的姿態、速度和位置信息，抗外界干擾強，在初始條件正確的情況下，慣性導航系統的短期精度高。因此慣性導航系統一般作為主要導航設備。但是，慣性導航系統存在導航誤差隨時間積累的問題，這是慣導系統的主要缺點。全球定位系統（GPS，Global Positioning System）是當前最先進的導航定位系統，它的定位精度極高，也可給出位置信號和速度信號。但GPS有以下缺點[1]：動態環境中可靠性差；非自主性；數據輸出頻率低等。天文導航系統[2]（CNS, Celestial Navigation System）是利用天空中的恒星作為導航信息源，能提供不隨時間漂移的位置和航向等輔助信息的導航系統，它的隱蔽性好、自主性強、定位定向精度高，但易受氣候條件的限制，數據輸出頻率低。如果將INS、GPS、CNS導航系統進行組合便可充分發揮各自的優點，克服各自的缺點，實現在高動態和強電子干擾環境下實時高精度的導航定位，而且可以克服美國GPS政策的限制，在航空、航天導航和武器制導等方面應用非常廣泛。
如何將不同傳感器的信息進行融合是組合導航系統設計中關鍵技術之一，卡爾曼濾波是目前應用較多的信息融合算法，而聯邦濾波器又以算法簡單和容錯性好而受到了普遍的重視。