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提出一種單神經元二自由度PID 控制方法，將前饋型二自由度PID 的五個參數分別
對應于單神經元的五個權值，將二次型性能指標Pe2 (k) + QΔu 2 (k)作為控制算法中加權系數學習的優化目標，由權值的在線調整來整定PID 參數。通過MATLAB 對指定對象進行仿真，得到了良好的控制效果，比傳統的單神經元二自由度PID 控制在性能上得到了提高。
關鍵詞：單神經元；二自由度PID；二次型性能指標；仿真
由于 PID 調節器具有結構簡單、穩態性能好、可靠性高等優點，因而在工業控制領域
中有著廣泛的應用。在控制系統的設計過程中，“干擾抑制的最佳整定”和“給定跟蹤的最佳整定”是主要關注的兩個問題。由于傳統的PID 控制中只有一組參數可供設定，往往無法實現干擾抑制特性與給定跟蹤特性同時達到最佳的能力，因此，二自由度PID 的思想在1963年被Isaac M. Horowitz 提出[1]。有兩組PID 參數可供設定，一組參數用來保證“擾動抑制性能最佳”，另一組用來保證“給定跟蹤性能最佳”，從而使兩特性同時達到最優。這樣既可以提高控制系統設計的自由度，又可以改善系統的性能，提高控制品質。
本文將單神經元與二自由度 PID 控制相結合，通過單神經元的權值修正來解決二自由
度PID 控制中的參數整定問題，使控制系統更加靈活，具有自學習和自適應能力。
對應于單神經元的五個權值，將二次型性能指標Pe2 (k) + QΔu 2 (k)作為控制算法中加權系數學習的優化目標，由權值的在線調整來整定PID 參數。通過MATLAB 對指定對象進行仿真，得到了良好的控制效果，比傳統的單神經元二自由度PID 控制在性能上得到了提高。
關鍵詞：單神經元；二自由度PID；二次型性能指標；仿真
由于 PID 調節器具有結構簡單、穩態性能好、可靠性高等優點，因而在工業控制領域
中有著廣泛的應用。在控制系統的設計過程中，“干擾抑制的最佳整定”和“給定跟蹤的最佳整定”是主要關注的兩個問題。由于傳統的PID 控制中只有一組參數可供設定，往往無法實現干擾抑制特性與給定跟蹤特性同時達到最佳的能力，因此，二自由度PID 的思想在1963年被Isaac M. Horowitz 提出[1]。有兩組PID 參數可供設定，一組參數用來保證“擾動抑制性能最佳”，另一組用來保證“給定跟蹤性能最佳”，從而使兩特性同時達到最優。這樣既可以提高控制系統設計的自由度，又可以改善系統的性能，提高控制品質。
本文將單神經元與二自由度 PID 控制相結合，通過單神經元的權值修正來解決二自由
度PID 控制中的參數整定問題，使控制系統更加靈活，具有自學習和自適應能力。
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