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??????? 自抗擾控制器在實際使用時有多個需要整定的參數，由于控制器參數多，又無法確定參數作用方向，因此參數整定困難，為實際使用自抗擾控制器帶來不便。本文利用MATLAB 軟件仿真分析控制器及參數，尋求參數整定規律，簡化整定過程，對實際應用自抗擾控制器具有較大的意義。
關鍵詞：自抗擾控制器；MATLAB 仿真；參數整定
????????自抗擾控制算法由中科院數學所韓京清研究員提出來，是繼PID 控制算法之后的一種新的不依賴于對象數學模型的控制算法，該算法吸取經典PID 的思想精華，構造出比PID 更好的新型控制器，得到更好的控制效果。目前，該控制方法已在許多尖端科技領域（如機器人、磁懸浮、導彈飛行姿態、坦克火控及慣性導航等）科研項目中以控制品質優異、魯棒性強的特點，取得了令人滿意的效果，但是在實際使用時有多個參數需要整定，由于控制對象的不同，對象與控制算法又形成閉環，參數整定的方向及大小范圍未知，參數整定困難，為實際使用造成障礙。鑒于自抗擾控制器需整定參數多、整定困難，本文嘗試使用MATLAB 仿真自抗擾控制算法，并用仿真數據繪制三維圖形，用三維圖形分析參數變化對控制系統的影響，尋求自抗擾控制算法的參數整定方法，取得了一定效果。
關鍵詞：自抗擾控制器；MATLAB 仿真；參數整定
????????自抗擾控制算法由中科院數學所韓京清研究員提出來，是繼PID 控制算法之后的一種新的不依賴于對象數學模型的控制算法，該算法吸取經典PID 的思想精華，構造出比PID 更好的新型控制器，得到更好的控制效果。目前，該控制方法已在許多尖端科技領域（如機器人、磁懸浮、導彈飛行姿態、坦克火控及慣性導航等）科研項目中以控制品質優異、魯棒性強的特點，取得了令人滿意的效果，但是在實際使用時有多個參數需要整定，由于控制對象的不同，對象與控制算法又形成閉環，參數整定的方向及大小范圍未知，參數整定困難，為實際使用造成障礙。鑒于自抗擾控制器需整定參數多、整定困難，本文嘗試使用MATLAB 仿真自抗擾控制算法，并用仿真數據繪制三維圖形，用三維圖形分析參數變化對控制系統的影響，尋求自抗擾控制算法的參數整定方法，取得了一定效果。
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