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針對不確定機器人系統(tǒng)，把模型分為名義模型和不確定部分兩部分，對名義模型
可以簡化為等效線性系統(tǒng)的標準形式，然后通過極點配置對名義模型進行反饋鎮(zhèn)定．針對集中不確定部分，采用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對其進行上界估計,在已估得上界的情況下設(shè)計滑模補償控制器，保證系統(tǒng)的全局穩(wěn)定, 并且利用魯棒控制項集中補償有效消除了網(wǎng)絡(luò)逼近誤差，采用飽和函數(shù)代替滑模控制中的符號函數(shù),在保證控制效果的前提下有效地消除了控制器抖震現(xiàn)象, 利用李亞普諾夫定理證明了控制系統(tǒng)全局穩(wěn)定，跟蹤誤差漸近收斂于零。仿真試驗結(jié)果表明了所提出的控制算法的有效性。
可以簡化為等效線性系統(tǒng)的標準形式，然后通過極點配置對名義模型進行反饋鎮(zhèn)定．針對集中不確定部分，采用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對其進行上界估計,在已估得上界的情況下設(shè)計滑模補償控制器，保證系統(tǒng)的全局穩(wěn)定, 并且利用魯棒控制項集中補償有效消除了網(wǎng)絡(luò)逼近誤差，采用飽和函數(shù)代替滑模控制中的符號函數(shù),在保證控制效果的前提下有效地消除了控制器抖震現(xiàn)象, 利用李亞普諾夫定理證明了控制系統(tǒng)全局穩(wěn)定，跟蹤誤差漸近收斂于零。仿真試驗結(jié)果表明了所提出的控制算法的有效性。
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