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摘" 要：嚙齒類動(dòng)物利用觸須能夠很好地識(shí)別外部對(duì)象的輪廓，為移動(dòng)機(jī)器人識(shí)別被測物體提供了新的思路。借鑒嚙齒動(dòng)物觸須的毛囊結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種新型觸須傳感器，傳感器采用二維PSD, 作為敏感元件。此傳感器安裝在移動(dòng)機(jī)器人上，通過測量觸須根部產(chǎn)生的微小位移量，來識(shí)別被測物體的外形輪廓。完成了圓柱體和棱柱體樣件的對(duì)比實(shí)驗(yàn)，證明利用該觸須傳感器移動(dòng)機(jī)器人能夠識(shí)別出外部對(duì)象的輪廓。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人 ?觸須傳感器 輪廓檢測
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